煙囪梯子安裝宏順建設工程有限公司在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據系統(tǒng)當時狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預定的“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運動。變結構是通過切換函數實現的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū)。
故變結構控制又常被稱為滑動模態(tài)控制。即開關面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質，開關面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性。設計滑?？刂破?，使到達條件得到滿足，從而使趨近運動(非滑動模態(tài))于有*到達開關面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑?？刂浦?通常選擇一個線性的滑動超平面，使系統(tǒng)到達滑動模態(tài)后，跟蹤誤差漸進地收斂為零，并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數矩陣來調節(jié)。但理論上講，無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會在有限的時間內收斂為零。Terminal滑?？刂剖峭ㄟ^設計一種動態(tài)非線性滑模面方程實現的，即在保證滑?？刂品€(wěn)定性的基礎上，使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內達到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動態(tài)非線性滑模面方程設計為s=x+βxq全天24小時回復
但該控制方法由于非線性函數的引入使得控制器在實際工程中實現困難，而且如果參數選取不當，還會出現奇異問題。對一個二階系統(tǒng)給出了相應的Terminal滑面，滑模面的導數是不連續(xù)的，不適用于高階系統(tǒng)。莊開宇等設計了一種用于高階非線性系統(tǒng)的Terminal滑面，克服了滑模面中導數不連續(xù)的缺點，并了滑模控制的到達階段，確保了系統(tǒng)的全局魯棒性和穩(wěn)定性。近年來，滑模變結構方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設計所需的滑模面和等效控制律，能快速響應輸入的變換，而對參數變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡單。大多數采用滑模變結構方法的控制系統(tǒng)沒采用聯合滑模觀測和滑?？刂频乃枷脒M行魯棒方案的設計。
滑模變結構控制逐漸引起了學者們的重視

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